На манипуляторе робота укреплены два волоконных световода — один подводит свет, излучаемый лазером, другой ведет к телевизионной камере в интегральном исполнении. На 0 показана блок-схема системы прослеживания сварного шва «Робовижн И», которая, в отличие от двух-проходной системы прослеживания шва фирмы «Кавасаки» (Kawasaki), выполняет все действия за один проход.

Это означает, что наблюдение за процессом сварки производится в ходе его выполнения. Предшествующий сварке проход над деталью, при котором проводятся измерения или проверка геометрии детали, не используется. Однопроходная система не только дает выигрыш в скорости, но и гарантирует, что термические деформации, возникающие в ходе сварки, учитываются и компенсируются. Устройство прослеживания осматривает область, расположенную приблизительно в 4 см впереди точки сварки, и может перемещаться со скоростью до 100 см/мин. Система по воспринимаемому телекамерой изображению определяет положение середины свариваемого шва, его видимую ширину и расстояние от детали до сенсора.

Превышающее допустимые пределы отклонение фактически выполняемого шва от номинального или ожидаемого положения приводит к появлению подаваемых на сервосистему сигналов, компенсирующих ошибку по высоте и направлению, перпендикулярному к линии шва.

Все вычисления выполняет тот же микропроцессор 68000 фирмы «Моторола», который используется в других приложениях системы «Отовижн». В результате сигнал, подаваемый на систему управления, может корректироваться несколько раз в секунду. На 1 показана практический результат сварки, при которой робот был настроен на прямолинейный шов, а устройство прослеживания формировало сигнал компенсации ошибки, организуя движение сварочного устройства по желаемой криволинейной траектории. Система пригодна для сварки внахлест, встык и швами, заполняющими углубления различной конфигурации. На ее работу не оказывает влияние толщина свариваемого материала, необходимо только наличие видимого ребра или шва.

Смотрите также: Мир современной женщины.

Вы верите в астрологию? Даже если сомневаетесь — попробуйте заказать индивидуальный гороскоп, и вы поймете, что астрология — точная наука.