Если положение уступа определяется успешно, манипулятор опускает кольцо до уровня, находящегося немного выше этого уступа. В этом положении с помощью горизонтальных телекамер проверяется взаимное расположение кольца и башни. После этого манипулятор корректирует положение кольца и надевает его на башню. В то время, когда ЭВМ >85 1 управляет операцией надевания кольца на башню, ЭВМ 7*857 определяет положение следующего кольца с помощью вертикальной камеры.
Чтобы сборочную операцию можно было выполнить за приемлемое время, обработка изображений должна выполняться достаточно быстро. Поэтому следует использовать простейшие алгоритмы, Рассмотрим более подробно обработку зрительной информации.
Одна из выделенных заранее областей поля зрения вертикальной камеры преобразуется в полутоновый образ, каждый элемент которого кодируется пятью битами. Преобразование выполняется с малым значением разрешающей способности. Полутоновый образ подвергается операциям порогового ограничения и прослеживания границ. Выделяются затемненные участки. Если объект, соответствующий одному из колец, не найден, выполняется повторная попытка его обнаружения со сменой порогового значения яркости. Если кольцо по-прежнему не найдено, исследуется следующая область. Когда кольцо обнаружено, вычисляются приближенные значения координат его центра.
Для определения точных значений этих координат последовательно выделяются области с центром, совпадающим с центром кольца. Их обработка выполняется при увеличенном значении разрешающей способности. В результате координаты центра кольца выражаются в элементах телевизионного растра. Области сканируются с двух сторон до пересечения границы. Соответствующая координата вычисляется как среднее координат точек пересечения.
Затем параметры положения кольца переводятся в мировую систему координат и выдается команда манипулятору: поднять кольцо и поместить его над башней.
Смотрите также: Прошивка Xbox 360 в Москве, xbox 360 прошивка быстро и качественно! Прошить Xbox 360 можно у нас.
Как сообщает пресс-служба Россельхознадзора, лабораторное исследование подтвердило, что убитая собака была больна бешенством. На территорию района наложен карантин, введен комплексный план мероприятий по ликвидации вспышки бешенства. Прочитать подробнее стать можно здесь.