Формирование примитивов выполняется с использованием нормали к поверхности объекта в измеряемой точке. Этот вектор легко может быть определен по дальномерным данным и, после нормализации, представлен в виде точки на единичной сфере. Вначале предположим, что на поверхности объекта имеется плоский участок.

Все измеряемые точки этого участка имеют приблизительно одинаковые нормали, что даст компактную совокупность соответствующих им точек на поверхности единичной сферы. Имея способ обнаружения подобных компактных совокупностей точек, мы могли бы выделять плоские участки поверхности объекта. Теперь предположим, что часть поверхности объекта — цилиндрическая (коническая). Всем нормалям к участкам поверхности будут отвечать точки, расположенные на единичной сфере по окружности. Если иметь способ обнаружения таких совокупностей, можно выделять конические и цилиндрические поверхности объектов.

Поиск таких совокупностей может быть эффективно реализован с помощью так называемого преобразования Хоу (Hough). Однако этот метод не позволяет различать параллельные плоские грани или цилиндры (конусы) с параллельными осями. Их различение достигается возвратом к исходному набору дальномерных данных с использованием соображений связности. Алгоритм включает в себя следующие шаги:

1. Находится набор плоских участков поверхности и соответствующие им точки удаляются из общего списка.
2. Находится набор цилиндрических участков поверхности и удаляются соответствующие им точки.
3. Находится набор конических участков поверхности и удаляются соответствующие им точки.

Шаги 1, 2 и 3 иерархически структурированы в том смысле, что вначале отыскиваются наибольшие плоскости, цилиндрические и конические участки, а затем меньшие. На каждом шаге производится разделение различных примитивов одного класса (типа параллельных плоских участков).

Поверхность детали автомобиля, состоит по большей части из плоских и цилиндрических участков. Мы применили описанную методику к виду детали, показанному.

Профессиональные косметологи рекомендуют особенно хорошо ухаживать за кожей лица. Индивидуально подобранная маска для кожи лица может буквально за месяц омолодить вашу кожу на несколько лет. Самое главное — правильно выбрать маск